自動車にはスピードメーター（速度計）の装備が義務づけられています。
機械ですから当然のことながら誤差は生じますし、ある程度の誤差は許容されています。

では、スピードメーターの許容誤差はどの程度なのでしょうか？

「道路運送車両の保安基準の細目を定める告示【2007.03.28】〈第二節〉第148 条」によれば、走行時のスピードメーターの表示誤差は、以下のように定められています。

＜平成19年1月1日以降製造の自動車＞
10（V1 －6）／ 11 ≦ V2 ≦（100 ／ 94）V1

＜平成18年12月31日以前製造の自動車＞
10（V1 －6）／ 11 ≦ V2 ≦（100 ／ 90）V1

V1 ：自動車に備える速度計の指示速度（単位km/h）
V2 ：速度計試験機を用いて計測した速度（単位km/h）

車検場では、スピードメーターが40km/hを指している時の実際の速度を測って検査するわけですが、その場合の許容範囲は、上記の式から計算すると以下のとおりとなります。

＜平成19年1月1日以降製造の自動車＞
実際の速度　：　30.9km/h　～　42.55km/h　（メーター表示は40km/h）

＜平成18年12月31日以前製造の自動車＞
実際の速度　：　30.9km/h　～　44.4km/h　　（メーター表示は40km/h）

意外と許容誤差が大きいですよね。
ただし、その許容誤差は、実際に走っている速度よりもスピードメーターが表示する速度の方が高くなる側に広いことがわかります。
自分では40km/hで走っているつもりなのに実際には50km/hで走っているとなると危険ですけど、その逆なら危なくないですからね。

以上は法的な許容範囲ですが、実際の車の誤差がどの程度かというと、経験的には、時速40km/hで走行時にスピードメーターが40km/h～45km/hを指しているものがほとんどです。
実際の走行速度よりもスピードメーターが低い速度を指すケースは滅多にありません。
ただし、タイヤの外径を大きいものに変更した場合には、危険な方向に誤差が生じますのでご注意下さい。